허깅페이스(Hugging Face)가 로봇을 자연어로 제어할 수 있는 비전-언어-액션 플로우 모델 'Pi0(파이제로)'를 오픈소스로 공개했다. 이는 로봇 제어 전문 기업 르로봇(LeRobot)이 개발한 최초의 공개형 로봇 제어 파운데이션 모델이다. Pi0는 시각 정보와 자연어를 결합해 로봇의 행동을 제어하는 혁신적인 모델이다. 35억 개의 파라미터를 보유한 이 모델은 F32 텐서 타입을 사용해 정교한 로봇 제어를 구현했다. 아파치 2.0 라이선스로 공개된 이후 지난달에만 1,642회의 다운로드를 기록하며 연구자들의 주목을 받았다.
개발자들은 파이썬(Python) 코드 몇 줄만으로 Pi0 모델을 자신의 프로젝트에 통합할 수 있다. 허깅페이스는 'Pi0Policy' 클래스를 통해 모델을 쉽게 불러오고 적용할 수 있는 방법을 제공했다. Pi0의 가장 큰 특징은 사용자의 데이터셋으로 재학습이 가능하다는 점이다. 개발팀은 다나 아우바키로바(@dana_55517)의 데이터셋을 활용한 학습 예시를 제공해, 연구자들이 자신의 필요에 맞게 모델을 조정할 수 있도록 했다.
이 혁신적인 모델의 세부 구현 사항은 공개된 코드를 통해 확인할 수 있으며, 모델의 통합 과정과 추가 정보는 르로봇의 블로그 포스트와 트위터 스레드를 통해 제공된다.
해당 발표에 대한 자세한 사항은 링크에서 확인할 수 있다.
이미지 출처: 이디오그램 생성
기사는 클로드 3.5 Sonnet과 챗GPT-4o를 활용해 작성되었습니다.
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