보스턴 다이내믹스가 휴머노이드 아틀라스의 두 발을 바퀴로 바꾼 주행 시험 영상과 기술 설명을 공식 블로그와 유튜브에 공개했다. 美 휴머노이드 전문 매체 휴머노이즈 데일리는 11월 9일(현지 시간) 이 내용을 보도했다. 블로그 글을 쓴 아틀라스 팀 제어 엔지니어 샤오위(앤디) 우는 “바퀴 달린 아틀라스는 제품이 아니라 연구용 시험대”라고 밝혔다.
보스턴 다이내믹스는 기성품 스쿠터 바퀴 테를 기존 발목 구동 장치(액추에이터)에 끼우는 맞춤 어댑터 하나만 새로 제작했다. 액추에이터는 전기 신호를 받아 관절을 움직이는 모터 장치를 말한다. 소프트웨어에서는 바퀴를 제한 없이 계속 회전할 수 있는 발목으로 설정했고, 기존 로봇 모델에서 발만 바퀴로 교체했다.
보스턴 다이내믹스는 학습으로 얻은 전신 제어 AI가 실제 모터를 성능 한계 가까이 사용할 때도 제대로 작동하는지 확인하는 데 시험 목적을 두었다. 바퀴로 출발하고 회전하고 멈출 때마다 모터는 높은 힘과 빠른 속도를 계속 내야 한다. 우 엔지니어는 로봇에서 직접 측정한 모터 특성에 맞춰 시뮬레이션 속 모터 모델을 조정했다고 설명했다. 시뮬레이션은 컴퓨터 안의 가상 공간에서 로봇을 미리 훈련하는 기술이다.
전신 제어 AI는 실제 로봇에 적용하기 전 시뮬레이션에서 수백만 번의 강화학습을 거쳤다. 강화학습은 AI가 시행착오를 거치며 보상을 많이 받는 행동을 학습하는 방법을 말한다. 연구진은 보상 구성, 학습에 쓰는 명령 범위, 자세 유지 방식을 일부 조정했고, AI는 별도의 조향 프로그램 없이 바퀴를 조향하며 주행하는 동작을 학습했다. 우 엔지니어는 시뮬레이션에서 학습한 동작이 실제 로봇에서 거의 그대로 재현됐다고 밝혔다.
영상에서 아틀라스는 바퀴로 앞뒤로 달리고 미끄러지듯 회전하며, 옆으로 뛰어 이동하는 동작도 선보였다. 연구진은 사람의 360도 회전 점프를 촬영한 동작 데이터(모션 캡처)를 따라 하도록 AI를 학습시켰고, 실제 로봇은 첫 시도에서 회전 점프에 성공했다. 아틀라스는 점프 직전 하체를 바퀴로 굴려 자세를 잡았다.
보스턴 다이내믹스는 블로그에서 어댑터를 설계한 조시 게이팅, 강화학습 체계를 개발한 로빈 다이츠, 셰인 로젠레비, 로베르토 슈, 바퀴를 장착한 기술자 마크 러플린, 피터 자딘을 소개했다. 구글 딥마인드가 오픈소스로 공개한 물리 엔진 무조코(MuJoCo) 팀에도 감사를 표했다. 휴머노이즈 데일리에 따르면, 이번 시험에서 얻은 결과는 다리로 걷는 표준형 아틀라스 개발에 반영된다.
바퀴를 장착한 아틀라스의 주행과 회전 점프 시험 (영상 출처: 보스턴 다이내믹스 유튜브)
자세한 내용은 보스턴 다이내믹스 블로그에서 확인할 수 있다.
이미지 출처: 보스턴 다이내믹스
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