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어떤 로봇청소기가 제일 좋을까? 카메라맵핑 vs LDS맵핑 vs 자이로센서 대결 [맵핑/청소능력편] 다나와 리포터

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2020.02.16. 01:20:38
조회 수
5485
46
댓글 수
87

우리는 1부에서 센서별 로봇청소기 3대의 스펙을 알아보고 외형을 비교해 보면서 차이점을 확인해보았다. 일반 청소기의 경우는 외형적인 부분이 굉장히 중요하다. 예를 들어 한번에 넓은 면적을 청소 할 수 있는 커다란 브러시라든지, 부드럽게 움직이는 헤드, 가벼운 무게 같은 부분 말이다. 하지만 로봇청소기 같은 경우는 그러한 요소들이 크게 중요하진 않다. 로봇청소기가 한 번 움직여 닦아내든 두 번 움직여 닦아내든 같은 장소를 몇 번 움직이는지는 알 필요가 없다. 우리가 외출해 있는 동안 얼마나 구석구석 깨끗하게 청소해줄 수 있는지가 오로지 로봇청소기의 승패를 좌우할 것이다.


따라서 이번 성능편에서는 센서별 로봇청소기 3대의 흡입력과 맵핑 성능 또는 이동 동선을 비교해보는 실험으로 진행해 보려고 한다. 과연 선정된 3대의 로봇청소기 중 어떤 제품이 힘세고 똑똑할지 지금부터 시작해보겠다.




자이로 센서 로봇청소기 : 유진로봇 아이클레보 G5 YCR-M09-20W





카메라 센서 로봇청소기 : LG전자 코드제로 R9





LDS 센서 로봇청소기 : 에코백스 디봇 오즈모 950 DX9G


















머리카락 흡입력은 유진로봇 아이클레보 G5가 조금 아쉬운 모습을 보여주었다. LG 코드제로 R9과 에코백스 디봇 오즈모 950은 거의 비슷하게 잔여물을 남겼다. 브러시에 머리카락이 남아 있는 정도는 세 청소기 모두 비슷했다. 하지만 고무블레이드가 적용되어 브러시의 솔 사이로 머리카락이 엉키지 않은 LG전자 코드제로 R9이 관리하기기 가장 편했다.






작은 먼지로 흡입력을 테스트한 결과, 평균적으로 잔여물이 가장 조금 남은 로봇청소기는 LG전자 코드제로 R9이었고, 잔여물이 많이 남은 로봇청소기는 유진로봇 아이클레보 G5였다. 작은 먼지로 흡입력을 테스트 한 결과는 청소기 가격 순대로 가성비를 보여주었다고 생각된다.






쌀알 정도의 제법 큰 알갱이는 3대의 청소기 모두 제법 시원하게 흡입하였다. 아이클레보 G5 같은 경우는 쌀 다섯 톨을 남겼고, 코드제로 R9과 디봇 오즈모 950의 경우는 쌀 한 톨도 남기지 않고 단 1회 진행만으로도 퍼펙트하게 청소하였다.













이제는 좀 더 본격적으로 실전에서 비교해 볼 차례다. 이번 파트에서는 모서리에 작은 알갱이를 뿌려놓고, 어떤 로봇청소기가 잔여물을 가장 조금 남길지 시험해보겠다.



▲ 유진로봇 아이클레보 G5 (자이로 센서)



▲ LG전자 코드제로 R9 (카메라 센서)



▲ 에코백스 디봇 오즈모 950 (LDS 센서)


▲ 각 로봇청소기별 모서리 청소 후 잔여물


먼저 위에 첨부된 로봇청소기 별 청소영상을 시청하는 것을 권장한다.


첫 번째로 자이로 센서가 탑재된 유진로봇 아이클레보 G5는 모서리 청소가 아주 잘 되었다. 가장자리를 훑으면서 청소기가 닿지 않는 코너만 제외하고 꼼꼼하게 청소하였다. 하지만 청소기가 돌아다니면서 주변으로 흩뿌린 알갱이가 다소 있어 조금은 아쉽게 느껴졌다.



▲ LG전자 코드제로 R9의 모서리 청소 방법


다음은 카메라 센서가 탑재된 LG전자 코드제로 R9이다. 먼저 코너 부분을 제외한 모서리 청소는 완벽이라고 표현하고 싶다. 모서리 청소에 이점이 있는 D형 모양의 디자인으로 벽에 바짝 밀착하여 흡입한다. 게다가 모서리를 인지하고 자동으로 흡입력의 강도를 높여 완벽에 가까운 가장자리 청소를 보여준다. 하지만 아쉽게도 코너 부분의 모서리를 장애물로 인식하고 로봇청소기가 쉽게 다가가지 못했다. 때문에 비교적 깨끗하게 청소된 주변 및 가장자리와 달리 코너 부분에는 비교적 많은 잔여물을 남겼다.


마지막으로 LDS 센서가 탑재된 에코백스 디봇 오즈모 950이다. 일단 코너 부분을 제외한 모서리 청소는 원형 청소기의 태생적인 한계로 코드제로 R9 보다는 약간 미흡하였다. 하지만 코너를 돌면서 청소하는 모습은 비교 대상 중 가장 완벽에 가까웠다고 생각한다.





이번에는 조금 더 난이도가 높은 모서리 + 가구 밑 청소 실험을 해보았다. 대표적으로 주방 싱크대 하부 장 밑 청소는 난이도가 어려운 청소구역이라고 생각된다.


▲ 유진로봇 아이클레보 G5 (자이로 센서)


▲ LG전자 코드제로 R9 (카메라 센서)


▲ 에코백스 디봇 오즈모 950 (LDS 센서)


이번에는 조금 더 난이도를 높여서 주방 싱크대 하부 장 모서리 청소능력을 비교해 보았다.

유진로봇 아이클레보 G5는 코너청소를 상당히 깔끔하게 하였으며, 동시에 주변에 약간의 잔여물을 남기는 아쉬운 모습을 이번에도 보여주었다. 하지만 전체적으로 깔끔하게 만족스럽게 청소된 편이었다.


LG전자 코드제로 R9은 이번에도 주변에 잔여물을 흩뿌리지는 않았다. 하지만 튀어나온 하부장을 장애물로 인식하여 가구 밑 모서리에 다가갈 수 없었다. 실험 전에 단순히 물리적인 계산으로 생각해 볼 때, 가구보다 높이가 낮기 때문에 청소가 가능할 것으로 생각했다. 하지만 예상과 다른 결과가 나온 것 같다. 개인적인 의견으로는 펌웨어 업데이트 등을 통해 조금 더 카메라 센서의 영상처리 알고리즘을 개선하면 이러한 부분도 청소가 가능하지 않을까 생각된다.


마지막으로 에코백스 디봇 오즈모 950은 주변에 아주 약간의 잔여물을 남겼고, 가구 밑 모서리는 가장 깔끔하게 청소하였다. 결과적으로 모서리 청소는 에코백스 디봇 오즈모 950이 가장 만족스러운 성능을 보여주었다고 생각된다.













이번 파트에서는 로봇청소기의 꽃이라고 할 수 있는 맵핑과 이동 동선을 확인하는 기능에 대해 다룰 예정이다. 이동 동선 확인은 3종류의 로봇청소기 모두 가능하지만, 아쉽게도 유진로봇 아이클레보 G5의 경우 맵핑을 지원하지 않는다. 맵핑을 지원하는 자이로 센서 기반의 로봇청소기도 있지만 보통 카메라나 LED 트래킹 센서의 보조가 있어야 하기 때문에 가격대가 다소 올라간다.


이동 동선 확인은 시작점부터 로봇청소기가 움직인 방향과 거리를 기록한 정보이고, 맵핑은 청소구역을 사전에 분석하여 지도를 그리는 기능을 말한다. 즉, 맵핑은 로봇청소기가 유의미하게 재사용할 수 있는 정보를 말한다. 예를 들어 맵핑이 되어 있으면 스마트폰 앱으로 지도를 열어 방만 지정하여 청소를 할 수 있으며, 어디부터 청소할지 순번도 정해줄 수 있다.


이동 동선은 어떤 구역을 청소했는지 사람이 확인하는 용도로만 사용될 기록(Log) 일뿐 그 이상의 용도로 사용되지는 않는다.



먼저 세 종류의 로봇청소기가 맵핑 또는 이동 동선을 그리는 모습을 확인해보자.



▲ 유진로봇 아이클레보 G5 최초 이동 동선 영상


위 영상은 유진로봇 아이클레보 G5가 청소를 시작하는 장면과 스마트폰 앱에서 이동 동선을 그리는 장면을 촬영한 모습이다. 아이클레보 G5는 지그재그 청소 또는 모서리를 이동하면서 시작점(충전 스테이션)부터 움직인 거리를 표시한다.



▲ LG전자 코드제로 R9 최초 맵핑 영상


LG전자는 최초 맵핑(청소)을 시작할 때, 스마트폰 앱에서 “새 도면을 그리는 중”이라는 메시지와 함께 완료될 때까지 타이머가 돌아간다. 최초 맵핑이 완료되는데 까지 시간은 49분의 시간이 소요되었다. 맵핑되는 과정을 그래픽으로 표현해주지 않는 점이 다소 아쉬웠다.



▲ 에코백스 디봇 오즈모 950 최초 맵핑 영상


에코백스 디봇 오즈모 950은 최초 맵핑(청소)을 시작할 때, LDS (Laser Distance Sensor)를 사용하여 즉각적으로 현 위치에서 360도의 장애물과의 거리를 파악하고 움직이기 전에 도면을 그린다. 따라서 최초 맵핑을 하는 동시에 효율적인 동선으로 청소를 하기 시작한다. 최초 맵핑이 완료되기 까지는 약 57분의 시간이 소요되었다.




맵핑과 청소


이번에는 맵핑 후 본격적으로 청소를 진행해 보려고 한다. 세 대의 청소기 모두 거실에서 시작하여 이동 경로를 비교해볼 예정이다. 사생활 보호를 위해 안방은 실험대상에서 제외하였으며, 턱이 있어 진입이 불가한 화장실과 신발장, 다용도실도 제외하였다.



▲ 평면도 및 가구배치






유진로봇 아이클레보 G5 청소 이력 분석


▲ 유진로봇 아이클레보 G5 의 청소 이동 동선


아이클레보 G5는 맵핑기능이 없다. 따라서 지그재그 청소와 모서리 청소를 반복하면서 이동한 동선을 표시하는 기능만 제공한다. 맵핑기능이 없어서 구역청소 등을 유연하게 지정하기는 어렵지만, 어쨌든 맵핑기능이 없더라도 꼼꼼히 청소할 수 있다면 장땡이다. (구역청소는 구성품에 제공된 진입 방지 테이프를 사용해서 할 수 있긴 하다)



아이클레보 G5는 이동 동선을 확인하면서 장애물을 만나면 파란 색상의 가상의 벽을 그린다. 즉, 가상의 벽이 공간을 로봇청소기를 완전히 가두는 그림이 될 때까지 청소는 계속되어 진다. 따라서, 맵핑기능이 없더라도 상당히 꼼꼼한 청소가 가능하였다.




LG전자 코드제로 R9 청소 이력 분석


▲ 맵핑 기능을 이용하여 선택 영역을 청소할 수 있다.


코드제로 R9은 맵핑기능으로 도면을 그리는 것은 물론, 스스로 주방과 거실, 방 등을 인지하여 구역을 나눈다. 사용자는 나뉜 구역을 확인하고 구역별로 선택하여 청소할 수 있고 순번까지 지정할 수 있다.


▲ LG전자 코드제로 R9 의 청소 이동 동선


코드제로 R9은 미리 저장된 맵 정보를 기반으로 굉장히 효율적인 동선으로 청소하였다.




에코백스 디봇 오즈모 950 청소 이력 분석


▲ 맵핑 기능을 이용하여 선택 영역을 청소할 수 있다.


디봇 오즈모 950은 맵핑기능으로 도면을 그리는 것은 물론, 스스로 구역을 분석하고 적절하게 나눈다. 사용자는 나뉜 구역을 확인하고 구역별로 선택하여 청소할 수 있고 순번까지 지정할 수 있다.



나아가 에코백스 디봇 오즈모는 드래그로 선택 영역 청소를 좀 더 세분화 할 수 있으며, 정확도 역시 굉장히 높다.



▲ 에코백스 디봇 오즈모 950 의 청소 이동 동선


에코백스 디봇 오즈모 950은 미리 저장된 맵 정보를 기반으로 굉장히 효율적인 동선으로 청소하였다. 지정된 구역의 모서리를 한 바퀴 돌고 나서 장애물을 피해가며 지그재그 청소로 빈틈없이 마무리한다.



▲ 맵핑되는 정보는 테이블 다리 기둥까지 인식될 정도로 놀라울 정도로 정확하다.



이동 동선을 비교한 결과 집 구조를 가장 정확하게 파악하고 빈틈없이 청소한 로봇청소기는 단연 <에코백스 디봇 오즈모 950> 이었다. 사실상 코너 및 가구 모양까지 자로 잰 듯한 맵핑 성능에 놀랄 수 밖에 없었다. 그 다음은 예상외로 <유진로봇 아이클레보 G5>가 집 대부분을 커버할 수 있는 이동 동선을 보여주었다. 평면도와 이동경로를 비교해본 결과 <LG전자 코드제로 R9>은 굉장히 효율적이며 전혀 나쁘지 않다는 것을 알 수 있었다. 다만, 청소기 높이가 높은 디자인적인 한계로 <평면도 및 가구배치>에서 소파 밑, 거실 장 밑 까지 커버할 수는 없었던 모양이다. 뛰어난 흡입력과 효율적인 맵핑성능에 비해서는 다소 아쉽게 느껴진다.


청소 시간은 기본 설정에서 LG전자 코드제로 R9이 가장 빨랐으며, 유진로봇 아이클레보 G5는 맵핑 능력이 없는 만큼 청소시간이 오래 걸렸다.









▲ 서재 (방2) 원래 모습


▲ 서재 (방2) 가구 배치 변경


성능편의 마지막은 서재 방의 가구 배치를 변경하고 맵핑 기능을 지닌 로봇청소기는 효과적으로 청소할지, 맵핑 기능이 없는 자이로센서 유진로봇 아이클레보 G5와 비교해서 어떠할지 비교해보겠다.


유진로봇 아이클레보 G5는 구역청소 기능이 없기 때문에, 구성품에 포함된 진입 방지 테이프를 이용하여 청소했다. 이번에는 청소하는 동안 스마트폰에 표시되는 이동경로와 카메라로 청소기의 움직임을 모두 담아 비교해보았다. 그럼 아래 3개의 영상을 통해 확인해보도록 하자.



▲ 유진로봇 아이클레보 G5


▲ LG전자 코드제로 R9


▲ 에코백스 디봇 오즈모 950




LG전자 코드제로 R9은 잔여물을 주변에 흩뿌리지 않고, 흡입력 또한 굉장히 만족스러웠다. 하지만 청소기 크기 때문인지 모서리, 가구 밑 청소에서 다소 아쉬운 모습을 보여주었다.


아이클레보 G5는 맵핑 기능은 없지만 작은 방 정도는 오랜 시간이 걸리지 않고 대부분 청소를 하였다. 에코백스 디봇 오즈모 950은 LDS 센서를 탑재한 청소기답게 거의 완벽에 가까운 동선과 커버율을 보여주었다. 단, 원형 모양의 사이드 브러시가 있는 청소기의 경우 사이드 브러시가 먼지를 튕겨내서 주변에 흩뿌리는 경우가 있어서 다소 아쉽게 느껴졌다.


2부 성능편은 여기서 마치도록 하겠다. 3부에서는 다루지 못한 로봇청소기의 부가기능과 기타 성능을 비교해보고 1부, 2부의 내용도 정리해볼 예정이다.



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