렉서스가 2020년 8월 6일, ES의 부분 변경 모델을 일본 시장에 출시한다고 발표했다. 2018년에 일본에 출시된 현행 ES는 양산차 최초로 디지털 사이드 미러를 채용했다. 이번 부분 변경에서는 디지털 사이드 미터를 F스포츠에 추가 설정함과 동시에 주행시에 모니터에 보이는 다른 차량, 벽, 장애물과의 거리감을 측정하기 쉽게 하는 기준선 표시 기능을 추가했다. 자동차의 속도에 따라 차량 뒤끝에서 최소 5미터, 최대 30미터의 거리를 보여주는 선을 표시한다. 또한 주차 보조 브레이크와 블라인드 스팟 모니터를 전 차종에 표준으로 설정해 안전성을 높였다.

또한 하이브리드 배터리를 니켈 수소에서 리튬 이온 배터리로 변경해 연비를 향상 시켰다. 이외에 멀티미디어 시스템은 SmartDeviceLinkTM, 애플 카플레이 및 안드로이드 오토를 지원한다. 아이폰과 안드로이드 스마트폰을 12.3 인치 와이드 디스플레이와 연계시킴으로써 원격 터치에 의한 화면 조작이나 음성 조작이 가능하게 됐다. 또한 무선 충전 트레이와 센터 콘솔의 스마트 폰 저장 공간을 확대하고 더 큰 크기의 스마트 폰에 대응하는 등 편리성을 향상시켰다.

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