하늘에서 하얗고 뽀얀 눈송이가 겨울 하늘을 덮어버리는 순간 저의 머릿속에는 온통 스키장 생각만 가득해집니다. 어느덧 성큼 다가온 겨울, 여러분들은 어떻게 보내고 계신가요?

드론 역시 리튬배터리를 장착하다보니 추운 겨울을 맞이하게 되면 아무래도 비행 그리고 배터리 관리까지 힘들어집니다.

겨울철 드론 배터리 관리 방법에 대하여 

알려드렸지만 쉽지만은 않습니다. 이 계절에 취미 활동으로 어떠한 것을 하고 계신가요? 1인치 드론? 방구석 기체? 무엇이든 좋습니다. 어떠한 것이든 취미활동을 꾸준히 하고 있다는 그 사실만으로도 훌륭하다고 생각됩니다. 겨울철 주변의 드로너를 보니 사진촬영가들이 사용하는 손가락만 잘려 있는 장갑을 착용하거나 또는 드론 컨트롤러가 들어가는 보온용 스킨을 이용하여 드론을 운용하는 분들도 심심치 않게 보이더군요.

저도 위에 방법들을 이용하여 드론을 날리곤 하였는데 가을쯤인가요.. DJI에서 아주 좋은 키덜트 장난감이 나왔죠?

그 이름은 바로..

DJI 로보마스터 S1입니다.

사실 이 로보마스터 발표 시에만 해고 “재미있겠다. 한번쯤 가지고 놀만한 ..음…” 정도로만 생각하고 있었는데….어느새 제 손에는 로보마스터 박스가 들려져 있었습니다 ^^

사실 핑계이기도 하지만 맡은 업무인 과학수사에서 드론을 활용할 수 없는 파트에서 이 로보마스터를 활용할 계획으로 구입을 하게 되었다는 뻔뻔한 변명으로 이야기를 시작해 봅니다. 로보마스터 S1은 드론과 짐벌로 유명한 DJI에서 만든 첫 지상용 로봇입니다. 길이 320mm, 너비 240mm, 높이 270mm, 무게 3.3kg으로 사이즈가 크고 단단한 탱크 같은 모양을 가지고 있습니다.

대부분 DJI 드론을 구입하면 제작기가 아닌 개봉기를 촬영하는 경우가 많죠? 하지만 로보마스터는 개봉기가 아닌 제작기(?)라고 표현해야 할 것 같습니다. DJI 여타 드론과 달리 로보마스터는 반 조립 제품입니다. 카메라가 달려있는 헤드 부위를 제외하고는 모두가 부품으로 박스에 담겨 배송이 됩니다. 동봉되어 있는 공구세트를 이용하여 전체를 조립하는 제품입니다.

부품을 보는 순간 상당한 압박이 느껴집니다.

사실 박스를 손에 들고 개봉하면서 “언제 조립하지?” 라는 생각을 하였지만 매뉴얼을 보고 1시간 30분 ~ 2시간가량 조립을 하면서 DJI의 부품의 완성도, 매뉴얼, 기능과 성능에 놀라움, 감탄사를 남발하게 됩니다. 조립과 분해를 몇 번이고 하고 싶게 만드는 매력이 있는 제품인 것 같습니다. 드론의 프롭 역할을 로보마스터에서는 메카넘휠이 대체하고 있으며 ECU에서 각각의 휠에 적정한 회전수를 주어 이동하게 만드는 로봇입니다. 드론과 유사한 부분이 많다보니 드론의 강자 DJI가 만들어서 인지 “묘하고 재미난 로봇이구나“라는 생각이 듭니다.

조립매뉴얼

여기서 잠깐, 메카넘휠(Mecanum Wheel)이란 스웨덴 기업인 메가넘AB(Mecanum AB)의 엔지니어 시절 아이디어를 낸 발명가 벵트 에르랜드 일론(Bent Erland ilon)의 이름을 따서 ilon바퀴라고도 불립니다.(1972년 11월 미국 특허등록) 이 휠의 가장 큰 특징은 전 방향으로 자유롭게 움직일 수 있다는 점입니다. 휠이 각각 독립구동을 하기에 구동의 밸런스를 조종하면 전방향 회전의 움직임을 제어할 수 있으므로 산업용 분야의 기계장치에 많이 쓰이고 있습니다.

메카넘휠

그래서인지 조립 후에 옆으로 이동하는 로보마스터의 모습을 보면 정말 신기하다는 생각이 들었습니다. 중앙경찰학교에 강의 갔을 때 교육생들도 이동하는 로보마스터를 보자마자 굉장히 신기해하더군요.

먼저 메카넘휠 조립방법입니다. 휠의 롤러 끼울 부위에 그리스(동봉)를 꼼꼼히 바르고 마운팅 플레이트에 허브를 끼우고 휠롤러 12개를 끼워주면 됩니다. 찰진 “찰칵”소리와 함께 완성됩니다.

메카넘휠 조립

휠 4개

바디에는 많은 케이블들이 연결되니 매뉴얼을 따라 조립을 해주시면 됩니다. 바디의 후면부에는 배터리를 넣을 수 있도록 되어 있으며 전원 ON/OFF 방식은 DJI드론과 동일하고, 배터리의 용량은 2400mAh로 35분 가량 사용 가능합니다.

로보마스터 바디

모터는 DJI의 M3508I 브러시리스 모터를 이용합니다. 바디의 4곳에 모터를 연결하고 케이블을 이용 바디의 뒤편에 있는 메인보드에 연결해주면 됩니다. DJI의 M3508I 모터는 출력전력 19W, 최대출력 토크가 250mNm입니다.

바디에 모터를 연결한 모습, DJI M3508I 브러시리스 모터입니다.

4개의 모터를 모두 사용한 로보마스터의 견인력은 18kg의 게이밍 체어를 혼자 끌고 갈 정도입니다. 하지만 접지력이 높지 않아서 트레일러를 부탁하는 등의 응용은 어려울 것 같습니다.

완성된 로보마스터 전후좌우 모습

로보마스터는 매빅에어, 스파크, 매빅미니와 동일한 WiFi연결방식입니다. 전원을 켜고 난 후 WiFi 연결을 하고 미리 설치한 로보마스터 어플을 구동합니다. 그러면 연결되었다는 로보마스터의 미래지향적인 소리를 경험할 수 있습니다. 로봇의 상단에는 몸체 움직임과 별개로 짐벌과 카메라가 고정되어 달려있는데 이 영상이 실시간으로 전용 앱을 통해 보여줍니다. 이 영상을 모든 상황을 촬영하고 공유 가능하며 화질도 5mp사진, 1080P, 30fps 이상의 고화질 영상녹화를 지원하며, 전용앱에서 음성을 말하면 로봇에 설치된 스피커를 통하여 말을 전달할 수 있습니다. 그리고 포신에서는 LED 조명 적외선 빔모드와 물에 불려 사용하는 겔비드 발사가 가능합니다.

로보마스터 앱 실행화면

제어를 담당할 전용앱은 App store, google play store에서 다운로드 가능합니다. 로보마스터 S1 제어는 스마트폰, 태블릿, PC로도 가능하다는 장점이 있습니다. 라우터 환경에서는 여러 대의 로보마스터를 이용하여 전후측면에 위치한 인텔리전트 감지아머를 맞추는 배틀 게임도 가능하다는 점이 신선했습니다. 제어는 현재 모바일 게임 시장을 점령하고 있는 배틀그라운드의 조작법과 동일하여 게임을 해 본 사람이라면 아주 쉽게 적응할 수 있습니다. 아울러 로보마스터의 움직임과 강력함을 보고 있으면 성인인 저도 반할 정도입니다.

로보마스터 포신의 카메라

로보마스터를 조립하고 코딩하고 운용하면서 많은 점을 배우고 느끼게 되었습니다. DJI의 드론을 날리면서 느꼈던 새로움 과는 조금은 다르지만 언젠가 이 로봇들의 포신에 무기를 달고 전쟁을 하게 되는 날이 올수 있겠다는 약간의 두려움이 뇌리를 스치기도 합니다.

이번 글에서는 드론이 아닌 로보마스터의 개봉, 제작기, 그리고 간단한 설명과 함께했습니다.

다음 글 에서는 스크래치 또는 파이썬을 이용한 코딩, DIY 작업실에 대하여 더욱 상세한 설명과 함께 돌아오도록 하겠습니다. 2020년 새해 복 많이 받으시고 좋은 일만 가득하시길 바랍니다.

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