혼다가 2021년 3월 4일, 레전드 부분 변경 모델을 5일부터 일본시장에 출시한다고 발표했다. 모두를 위한 안전이라는 슬로건을 바탕으로 혼다 센싱 엘리트(Honda Sensing Elite)라고 하는 레벨3의 자율주행 시스템을 세계 최초로 상용화했다고 밝혔다. 기존에는 정체시에만 작동하는 트래픽 잼 파일럿으로 30mk/h이상에서 작동하고 50km/h 이상에서는 운전자가 조작을 해야 하는 것이었다. 혼다 센싱 엘리트는 고속도로 등의 주행 중 특정 조건에서 스티어링 휠을 놓을 수 있는 핸즈프리 기능, 그 상태에서 시스템이 차선 변경에 의한 추월과 차선 복귀를 지원하는 고급 기능도 실용화했다고 한다.

혼다 센싱 엘리트의 주요 기능은 핸즈 오프 기능을 비롯해 트래픽 잼 파일럿, 비상정지 지원 기능, 운전자가 이해하기 쉬운 방식으로 시스템의 작동 상태, 운전 상태 및 작동 요구 사항을 인식할 수 있는 휴먼 머신 인터페이스 등으로 요약된다.





손잡이, 내비게이션 화면 상단, 글러브 박스에는 혼다 센싱 엘리트 표시등이 장착되어 있다. 핸즈오프가 가능한 상황에서는 스티어링 휠의 표시등이 파란색으로 표시되며 트래픽잼 파일럿이 활성화되면 다른 표시등도 파란색으로 바뀐다. 반면에 시스템이 운전자에게 작동을 요청하면 이러한 표시등이 주황색으로 전환되어 켜지며 깜박이면서 이해하기 쉬운 사인이 표시된다. 대형 12.3인치 풀 LCD 클러스터는 또한 시스템의 작동 상태, 주변 차량 상태 및 작동 요구 사항을 간단하고 알기 쉽게 표시한다고 설명하고 있다.


차량 제어에서 3D 고정밀 지도 및 구형 포지셔닝 위성 시스템(GNSS) 정보는 차량의 위치와 도로 상태를 파악하는 데 사용되며, 외부 현장 인식 센서가 주변 360°를 감지하는 동안 차량의 모니터링 카메라로 운전자의 상태를 모니터링한다. 이러한 방식으로, 주요 ECU는 다양한 정보를 기반으로 적절하게 인식하고 예측하고 결정하며, 가속, 제동 및 스티어링을 고도로 제어하여 원활한 주행 동작을 지원한다고 한다.





혼다는 시스템 개발에서 안전성과 신뢰성이 가장 중요하며, 실제 상황을 가정하면서 약 1,000만 건의 시뮬레이션을 반복적으로 수행했으며, 동시에 테스트 차량을 사용하여 고속도로에서 약 130만 km를 주행하는 시범 실험을 반복했다고 밝혔다. 또한 모든 장치의 오작동 시 안전성과 신뢰성을 고려하는 중복 설계가 필요하다고 강조했다.


시스템에는 전면 카메라 2 개, 차량 주변에 레이더와 라이다 각 5 개를 탑재하여 다중 센서에 의한 전방위 감시를 확립하고 있다. 또한 차량 실내 감시 카메라로 운전자의 상태도 감시한다. 이 밖에 3 차원 정밀지도와 전지구 측위 위성 시스템 (GNSS)의 정보도 활용한다.


파워트레인은 3.5리터 V6 엔진을 기반으로 한 하이브리드 시스템 한 가지.


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