이카루스 로보틱스가 자유 비행 로봇 JOY를 9월 9일부터 11일까지 포물선 비행 네 차례에 걸쳐 시험했다고 9월 17일 밝혔다. JOY는 네 번의 비행에서 포물선 66회를 돌았고 무중력 상태는 누적 2분이었다.

포물선 비행은 궤도에 올라가지 않고 실제 무중력을 구현하는 유일한 방법이다. 항공기가 가파르게 상승한 뒤 정점에서 호를 그리며 내려가는 동안 기내의 모든 것이 포물선 한 번당 약 20초 동안 무중력에 놓인다.

JOY는 로봇 팔과 집게형 그리퍼를 갖춘 자유 비행 로봇이다. 국제우주정거장(ISS) 내부 기압 구역을 이동하며 우주비행사의 시간을 많이 차지하는 화물과 물류 작업을 대신하도록 설계됐다. 팔은 이카루스가 전부 자체 제작했고 자유도 7과 적응형 집게 그리퍼를 갖췄다. 자유도는 로봇 팔이 독립적으로 움직일 수 있는 관절 축의 수를 말한다.

회사는 조작과 상태 추정, 비행 제어를 집중적으로 시험했다. 상태 추정은 로봇이 자신의 현재 위치와 자세를 센서 값으로 계산하는 기능이다. 제이미 파머 공동창업자 겸 최고기술책임자는 “팔이 가장 만족스러웠다”며 “여러 제어기와 궤적, 동작을 시험했고 팔을 흔들어도 원래 자리로 돌아오는지 확인했다”고 말했다.

시험 중에는 원격조작을 할 수 없어, 지상 사무실에서 미리 기록한 원격조작 궤적과 설정값을 무중력에서 그대로 재생해 두 결과를 비교했다. 비행 제어는 운용상 가장 까다로웠다. 항공기가 선회하고 강하하는 동안 무중력 환경에 편차가 생기기 때문인데, ISS에서는 이 문제가 발생하지 않는다.

이카루스는 캐나다에서 이번 시험을 진행했다. 미국 내 유일한 포물선 비행 사업자가 현재 운항을 중단한 상태여서다. 이선 바라하스 공동창업자 겸 최고경영자는 “미국에 있어 가기 쉬운 곳이라 그 업체와 함께할 계획이었는데, 항공기가 뜨지 않는다는 것을 알고 곧바로 다른 방법을 찾아야 했다”고 말했다.

JOY는 2027년 1월 25일 나사에 인도되고 5월 ISS로 발사될 예정이다. 일정은 나사의 계획에 따라 달라질 수 있다. 바라하스는 기존 ISS 자유 비행 로봇과 달리 JOY가 엔비디아 젯슨 토르 T5000을 사용한다고 밝혔다. 브루클린에 있는 이카루스는 지난해 시드 투자로 610만 달러(약 85억 원)를 유치했다.

자세한 내용은 더 로봇 리포트에서 확인할 수 있다.

이미지 출처: 이카루스 로보틱스