보스턴 다이내믹스가 10월 1일 휴머노이드 로봇 아틀라스에 적용할 새 핸드를 공개했다. 사내 명칭은 GR3이며, 이전 세대 GR2를 대체한다. 손가락은 4개로 새끼손가락이 없고 자유도는 13이다. 자유도는 관절이 독립적으로 움직일 수 있는 방향의 수를 말하며, 이전 핸드의 자유도는 7이었다. 엄지에 4, 나머지 세 손가락에 각각 3이 배분됐다.

최고기술책임자 재커리 재커우스키는 팀원들에게 하루 동안 새끼손가락과 약지를 테이프로 묶고 지내 보라고 요청했다. 보스턴 다이내믹스는 “실험이 끝났을 때 새끼손가락은 없다는 데 합의했다”고 적었다. 아틀라스팀 기계 엔지니어 딜런 스러시는 “새끼손가락이 없는 것은 추가로 얻는 손재주와 수행 가능한 작업이 자유도 3을 더하는 복잡성과 크기, 전력 소모, 액추에이터 추가에 따르는 모든 비용을 감당할 만하지 않다고 팀이 판단했기 때문”이라고 말했다. 액추에이터는 전기 신호를 실제 움직임으로 바꾸는 구동 장치다.

크기는 사람의 큰 손과 비슷하며 강도는 이전 핸드 수준을 유지했다. 보스턴 다이내믹스는 100파운드가 넘는 짐을 실은 소형 냉장고를 운반할 수 있다고 설명했다. 액추에이터는 한 종류로 통일하고 관절을 직접 구동하는 방식을 적용해, 관절을 지나는 케이블을 없앴다. 엄지의 지문면을 다른 손가락의 길이 방향과 폭 방향으로 밀어 움직일 수 있어 두 손가락으로 집는 핀치 그래스프와 세 손가락으로 감싸는 삼각 그래스프가 가능하다. 드릴과 전동 토크 드라이버, 그라인더, 네일건, 용접 토치의 방아쇠를 당기는 작업도 포함됐다.

지문면과 손바닥은 고밀도 압력 촉각 센서로 덮었다. 시뮬레이션은 심투리얼 강화학습을 전제로 설계했다. 심투리얼은 가상 환경에서 학습한 제어 정책을 실제 로봇으로 옮겨 적용하는 방법을 말한다.

아틀라스 로봇 거동 담당 디렉터 알베르토 로드리게스는 설계 과정을 두고 “매우 많은 설계안을 검토했고 엄지를 하나로 할지 둘로 할지, 새끼손가락을 둘지 말지 같은 질문이 많았다”며 “대부분 정답이 없고 언제나 어느 정도의 직관과 실험이 필요하다. 서로 경쟁하는 목표들 사이의 교환으로 귀결된다”고 말했다. 보스턴 다이내믹스는 지난주 조지아 현대차 메타플랜트에 로보틱스 메타플랜트 애플리케이션 센터를 개소했다.

자세한 내용은 보스턴 다이내믹스에서 확인할 수 있다.

이미지 출처: 보스턴 다이내믹스