중국 로봇 손 기업 인스파이어 로봇(Inspire Robots)이 미국 피츠버그에서 9월 27일부터 10월 1일까지 열린 국제 로봇 학회 ‘IROS 2026’에서 22자유도 직접 구동 방식 로봇 손 ‘RH5MK1’ 시리즈를 처음 공개했다고 중국 자동차 전문 매체 가스구가 10월 9일 보도했다. IROS는 국제전기전자공학회(IEEE)와 일본로봇학회(RSJ)가 공동 주최하는 지능형 로봇 분야 국제 학회다.

RH5MK1은 사람 손과 같은 크기로 설계됐고, 22개 능동 자유도를 갖춰 다섯 손가락을 각각 독립적으로 움직일 수 있다. 자유도(DOF)는 로봇 관절이 독립적으로 움직일 수 있는 방향의 수를 뜻한다. 직접 구동은 감속기를 거치지 않고 모터의 힘을 관절에 바로 전달하는 구동 기술을 말한다. 손을 쥐었다 펴는 동작은 초당 5회(5Hz) 할 수 있고, 외부에서 손가락을 밀 때 관절이 따라 움직이기 시작하는 토크(역구동 토크)는 0.05N·m 수준이다.

손가락 끝에는 6차원 촉각 센서를 탑재해 최소 0.005N 단위의 힘을 감지하며, 센서는 손가락과 손바닥의 접촉 부위 전반을 덮는다. 촉각 센서는 물체와 닿을 때 압력과 힘의 방향을 측정하는 센서다. 인스파이어 로봇은 자체 개발한 관절 모듈에 기준 위치를 스스로 보정하는 기능을 적용해 장기간 사용 시 센서 값이 어긋나는 현상을 줄이고, 연속적인 데이터 수집과 알고리즘 학습을 지원한다고 설명했다. 회사는 RH5MK1의 무게와 가격을 공개하지 않았다.

인스파이어 로봇은 이번 학회에서 13개 능동 자유도를 갖춘 RH5DG2, 소형 로봇용 RH56H1, 촉각과 힘, 위치, 온도 센서를 갖춘 휴머노이드용 금속 손 RH56F2, 손끝 쥐는 힘 30N에 손 전체 가반하중 15kg인 산업용 RH56E2를 전시했다. 가반하중은 로봇이 들어 올릴 수 있는 최대 무게다.

류원루이 인스파이어 로봇 전략 책임자는 9월 28일 학회 교류 만찬 기조연설에서 신뢰성과 시험 표준, 핵심 부품 호환성, 비용을 업계 과제로 꼽고, 피로 수명과 하중 시험의 중요성을 설명했다. 류 책임자는 ‘실험실 시제품에서 대규모 실제 현장 적용으로’를 회사의 목표로 제시했다.

자세한 내용은 가스구에서 확인할 수 있다.

이미지 출처: 인스파이어 로봇