일본 스타트업 스페이스데이터가 실제 운영 중인 창고를 360도 카메라로 촬영해 로봇 시험용 3D 가상 공간으로 재현했다. 스페이스데이터는 현지 시각 10월 9일 보도자료에서 촬영부터 가상 공간 완성까지 최단 하루면 된다고 밝혔고, 일본 로봇 전문 매체 로보스타는 10월 11일 이 내용을 보도했다.

스페이스데이터는 360도 카메라 영상으로 사실적인 3D 공간을 생성한 뒤 이를 위치와 치수, 외관의 기준으로 삼았다. 바닥과 지주, 화물, 벽처럼 로봇이 실제로 닿는 사물은 질감을 입힌 3D 모델로 다시 구성하고, 모델마다 충돌 판정을 설정했다. 충돌 판정은 시뮬레이션에서 물체끼리 부딪혔는지 계산하도록 사물마다 지정하는 형태 정보다.

스페이스데이터는 이번 작업에서 사물 119개를 3D로 모델링하고 충돌 판정 239건을 설정했다. 창고 안 표준 팔레트의 실측값과 비교한 축척 오차는 약 ±1%였다. 스페이스데이터는 실측한 부분과 추정한 부분을 구분해 기록했다.

가상 공간에서는 자율이동로봇(AMR)과 지게차를 주행시키고 라이다 센서를 모사해 측정했다. AMR은 정해진 레일 없이 센서로 주변을 인식하며 스스로 경로를 찾아 이동하는 로봇이다. 라이다는 레이저를 쏘아 반사돼 돌아오는 시간으로 주변 사물까지의 거리를 재는 센서다. 기업은 로봇 도입 전에 실제 통로 폭과 지주 위치에 맞춘 주행 경로, 장애물 충돌 감지, 화물 집기와 옮기기, 여러 대가 동시에 다닐 때 서로 비켜 가거나 기다리는 지점을 확인할 수 있다.

이번 기술은 스페이스데이터가 10월 1일 출시한 로봇 현장 도입 플랫폼 ‘로봇브레인(RobotBrain)’의 사전 검증 단계에 쓰인다. 로봇브레인은 로봇의 현장 도입과 운영, 학습을 지원하는 플랫폼이다. 스페이스데이터는 이번 기술을 현장 데이터를 가상 공간에 반영하는 ‘리얼 투 심(Real to Sim)’의 첫 단계로 소개했다. 리얼 투 심은 실제 현장에서 얻은 정보로 시뮬레이션 환경을 구성하고 갱신하는 기법이다.

스페이스데이터는 적용 대상을 공장과 휴머노이드 로봇 시뮬레이션으로 확대하고, 로봇브레인 도입 전 표준 검증 절차로 정착시킬 계획이다. 보도자료에 실린 창고 이미지는 시설을 특정할 수 없도록 건물과 바닥, 화물 배치를 바꿔 재구성한 것이다.

자세한 내용은 스페이스데이터 보도자료에서 확인할 수 있다.

이미지 출처: 스페이스데이터