중국 휴머노이드 기업 로보테라(ROBOTERA)의 로봇 AI 모델 ‘VPP2(비디오 예측 정책 2)’가 범용 로봇 조작 벤치마크 ‘로보도조(RoboDojo)’의 시뮬레이션 순위표에서 1위에 올랐다. 로보테라는 현지 시각 10월 9일 보도자료에서 추가 데이터나 에이전트 기반 자가 개선 없이 이 결과를 얻었다고 밝혔고, 휴머노이드 전문 매체 휴머노이즈 데일리는 10월 11일 순위표를 확인해 보도했다.

로보도조는 홍콩대 MM랩이 학술 기관 20곳가량과 함께 개발한 평가 체계로, 시뮬레이션 과제 42개와 실제 환경 과제 18개로 로봇 조작 성능을 측정한다. 벤치마크는 여러 모델을 같은 과제와 기준으로 비교하는 시험이다. 로보도조는 시뮬레이션 순위표와 실제 환경 순위표를 따로 운영한다.

VPP2는 평균 39.26점, 성공률 32.26%를 기록했다. 2위 ‘피지컬RSI’는 36.27점, 성공률 31.38%였다. 로보테라는 일반화와 정밀도, 기억 항목에서도 1위를 차지했다고 밝혔다. 다만 휴머노이즈 데일리에 따르면 정해진 정답이 없는 개방형 과제의 성공률은 VPP2가 4.08%로 피지컬RSI의 24.92%보다 낮았다.

로보테라는 VPP2를 ‘월드 액션 모델’로 부른다. 월드 액션 모델은 로봇이 행동한 뒤 펼쳐질 장면을 영상으로 예측하고, 그 예측을 바탕으로 동작을 결정하는 AI 모델이다. VPP2는 상세한 설명을 포함한 조작 영상으로 영상 모델을 사전 학습한 뒤, 이를 한 단계에 시각 계획을 끝내는 경량 모델로 줄이고, 별도 동작 모듈로 시각 정보를 로봇 동작으로 변환한다.

다른 평가에서 VPP2는 양팔 로봇 플랫폼 알로하(ALOHA)의 10개 과제 범주에서 평균 성공률 58.5%, 리베로-프로(LIBERO-Pro)에서 45.0%를 기록했다. 상위 수준의 작업 계획 기능을 더하자 5개 과제 그룹 평균 성공률은 27.6%에서 57.6%로 높아졌다.

로보테라는 VPP2 코드를 깃허브에 MIT 라이선스로 공개했다. MIT 라이선스는 누구나 코드를 자유롭게 사용하고 수정할 수 있도록 허용하는 오픈소스 라이선스다. 학습을 마친 모델의 매개변수 값인 가중치는 허깅페이스와 모델스코프에서 별도 이용 조건에 따라 내려받을 수 있다. 로보테라는 이번 결과가 올해 들어 네 번째 벤치마크 1위라고 밝혔다. 로보테라 휴머노이드는 중국우정과 SF익스프레스의 중국 내 물류센터 10여 곳에 배치돼 있다.

자세한 내용은 휴머노이즈 데일리에서 확인할 수 있다.

이미지 출처: 로보테라