오픈소스 휴머노이드 ‘아시모프 1’을 개발한 멘로 리서치가 로봇 제어용 파이썬 소프트웨어 개발 키트(SDK)를 공개했다. 아시모프 팀은 현지 시각 10월 12일 공식 X 계정에 시연 영상을 업로드했고, 휴머노이즈 데일리는 같은 날 이 내용을 보도했다. 소프트웨어 개발 키트(SDK)는 개발자가 특정 기기나 서비스에서 작동하는 프로그램을 개발하도록 제공하는 도구와 문서 모음이다.

멘로 SDK로는 걷기 명령, 관절 직접 제어, 로봇 상태 확인, 카메라와 마이크, 스피커 접근이 가능하다. 파이썬 3.12 이상에서 작동하며 아파치 2.0 라이선스로 깃허브에 공개됐다. 아파치 2.0은 누구나 코드를 상업적 용도를 포함해 자유롭게 사용하고 수정할 수 있도록 허용하는 오픈소스 라이선스다.

멘로 SDK는 인터넷으로 접속하는 라이브킷 연결과 같은 네트워크 안에서 쓰는 UDP 연결을 지원하며, 라이브킷 연결로는 원격조작도 가능하다. 원격조작(텔레오퍼레이션)은 사람이 떨어진 곳에서 로봇을 직접 조종하는 기법이다. 아시모프 팀은 영상에서 미리 프로그래밍한 상체 동작, 피코 VR 헤드셋을 이용한 상체 원격조작, SDK를 통한 보행 정책 실행을 시연했다. 보행 정책은 로봇이 걷기 위해 관절 움직임을 결정하는 학습된 제어 모델이다. 아시모프 팀은 추론을 노트북이나 로봇에 탑재된 소형 컴퓨터에서 실행할 수 있다고 설명했다.

아시모프 팀은 제어 신호 중재 계층 ‘아시모프 엣지’를 오픈소스로 공개할 계획이다. 아시모프 엣지는 SDK 앱과 사람의 원격조작 등 여러 제어 신호의 우선순위를 정해 펌웨어로 전달하는 소프트웨어 계층이다. 다만 휴머노이즈 데일리는 검토 시점에 멘로 리서치의 공개 저장소에서 엣지 소스 코드를 찾지 못했다고 전했다. 현재 문서에 따르면 조종 앱 ‘콕핏’과 연결된 게임패드 명령이 SDK 명령보다 우선하며, SDK를 비상정지 장치로 쓸 수는 없다.

아시모프 1은 키 1.2m, 무게 35kg의 휴머노이드다. 팔마다 페이로드는 5kg이고 순간 최대 15kg까지 다룰 수 있다. 페이로드는 로봇이 들거나 실을 수 있는 최대 무게다. 멘로 리서치는 부품 목록과 CAD 설계, 시뮬레이션 환경을 공개한 오픈 하드웨어로 아시모프 1을 소개하고 있으며, 주문 예약금은 499달러(약 67만 원)다.

자세한 내용은 멘로 리서치 깃허브와 휴머노이즈 데일리에서 확인할 수 있다.

이미지 출처: 멘로 리서치