중국 로봇 기업 갤봇이 10월 13일 X를 통해 휴머노이드가 물건이 어지럽게 흩어진 공간을 지나가도록 하는 기술 ‘패시지(PASSAGE)’를 공개했다. 갤봇은 2023년 5월 베이징대 왕허 교수가 설립한 임보디드 AI 기업이다. 임보디드 AI는 로봇처럼 몸을 가진 기계가 주변을 보고 판단해 움직이도록 하는 AI다.

패시지를 적용한 휴머노이드는 낮은 장애물은 넘고, 머리 위 장애물 아래로는 몸을 숙이며, 좁은 틈은 몸을 옆으로 틀어 지나간다. 갤봇은 장애물 종류마다 별도 AI를 학습하지 않고, 동작 계획을 세우는 AI와 계획대로 몸을 움직이는 AI 한 쌍으로 모든 장애물에 대응했다.

갤봇이 X에 공개한 패시지 시연 게시물이다.

연구진은 가상현실 장비와 관성 모션 캡처로 가상 공간 1,500곳에서 사람의 움직임 100시간 분량을 기록해 학습에 활용했다. 모션 캡처는 사람이 착용한 센서로 몸의 움직임을 데이터로 기록하는 기술이다.

휴머노이즈 데일리에 따르면 실험에는 유니트리의 휴머노이드 G1이 사용됐다. 로봇은 라이다로 주변을 인식하고, 로봇 안에 탑재한 엔비디아의 소형 AI 컴퓨터 ‘젯슨 AGX 오린’으로 모든 계산을 처리했다. 라이다는 레이저를 쏘아 주변 사물까지의 거리를 재는 센서다. 사전에 작성한 지도나 외부 컴퓨터는 사용하지 않았다.

가상 실험에서는 학습에 사용하지 않은 장면 150곳에서 시험한 결과 98.67%가 목적지에 도달했다. 장애물에 전혀 닿지 않고 도달한 비율은 70.3%였다.

실제 시험에서 휴머노이드는 처음 보는 장애물 배치 50곳을 한 번씩 시도해 넘어지거나 사람이 개입하는 일 없이 모두 통과했다. 이 가운데 45곳은 장애물에 닿지 않고 통과했다. 다만 휴머노이즈 데일리는 연구진이 진행한 제한된 시험 결과여서 실제 현장 신뢰성을 입증한 것은 아니라고 전했다.

패시지 논문은 9월 논문 공개 사이트 아카이브에 게재됐으며 갤봇과 베이징대, 칭화대, 상하이자오퉁대, 싱가포르국립대 등 연구진이 참여했다. 갤봇은 코드를 추후 공개할 예정이다.

자세한 내용은 갤봇 패시지 프로젝트 페이지와 휴머노이즈 데일리에서 확인할 수 있다.

이미지 출처: 갤봇